DOBOT coordinate system, súradnicový systém

Dobot Magician má dva typy súradnicového systému:

Súradnice sú určené pohybovými kĺbmi. Ak koncový efektor nie je nainštalovaný, Dobot Magician obsahuje tri kĺby: J1, J2 a J3, ktoré sú všetky rotujúce. Pozitívny smer týchto spojení je proti smeru hodinových ručičiek. Ak je nainštalovaný koncový efektor so servomechanizmom, napríklad súprava prísaviek, súprava uchopovačov, Dobot Magician obsahuje štyri kĺby: J1, J2, J3 a J4, čo sú všetky otočné kĺby. Pozitívny (kladný) smer týchto spojení je proti smeru hodinových ručičiek.

Súradnice sú určené základňou. Nulová, základná poloha (0,0,0) je daná stredom troch motorov (zadné rameno, predlaktie, základňa). Smer osi X je kolmý na základňu vpred. Smer osi Y je kolmý na základňu vľavo. Smer osi Z je vertikálny smerom nahor, ktorý je založený na pravici. Os R je poloha stredu serva vzhľadom na pôvod robotického ramena, ktorých pozitívny smer je proti smeru hodinových ručičiek. Os R existuje iba ak je nainštalovaný koncový efektor so servomechanizmom.

Medzi základné režimy pohybu Dobot Magician patria:

Režim jogging sa používa pri karteziánskom súradnicovom systéme alebo pri Spoločnom súradnicovom systéme pri výučovaní X +, X-, Y +, Y-, Z +, Z-, R +, R-. Ak je koncový efektor so servom inštalovaný na Dobot Magician, os R sa bude pohybovať spolu s osou Y, koncová poloha bude rovnaká.

Režim spoločného súradnicového systému - J1+, J1-, J2+, J2-, J3+, J3, J4+, J4-.

Point to Point (PTP) - Režim PTP podporuje MOVJ, MOVL a JUMP, čo znamená pohyb z bodu do bodu. Trajektória prehrávania závisí od režimu pohybu.
Dráha režimu ARC je oblúk, ktorý je určený tromi bodmi (aktuálny bod, ľubovoľný bod a koncový bod na oblúku). V režime ARC je potrebné potvrdiť tri body inými režimami pohybu a tri body nemôžu byť v jednej línii