Obsah
Téma č. 6 DEFINÍCIA, ŠTRUKTÚRA A FUNKCIE PRIEMYSELNÉHO ROBOTA
Úloha 6.1
- Opísať históriu robotov (Leonardo DaVinci, Pier a Henry Droz, Jacques de Vaucasnson)
- Vysvetliť prvé použitie slova robot, objasniť R.U.R.
- Vymenovať trendy v robotike.
Úloha 6.2
- Definovať pojem robot.
- Vysvetliť kategórie robotov – manipulátor, priemyselný robot, servisný robot, humanoidný robot.
- Opísať schému priemyselného robota.
Úloha 6.3
- Vysvetliť mechanická časť.
- Vysvetliť riadiaci systém.
- Vysvetliť pendant.
Úloha 6.1
Opísať históriu robotov (Leonardo DaVinci, Pier a Henry Droz, Jacques de Vaucasnson)
| Leonardo DaVinci zostrojil mechanické zariadenie, ktoré vyzeralo ako obrnený rytier. Mechanizmus bol navrhnutý tak ako by vo vnútri bola skutočná osoba, na ktorej je brnenie. Rytier vie hýbať rukami, nohou a dokáže otvárať čeľuste. |  |
| Pier a Henry Droz vytvorili androida pisára. Bol schopný napísať perom niekoľko viet a veľmi dobre napodoboval človeka. |  |
| Jacques de Vaucasnson zostrojil po prvýkrát flautistu. Flautista dokázal fúkať do flauty a pomocou prstov hral rôzne melódie. Jeho druhý automat hral na bubon alebo tamburínu, nebol až tak prevratný, ako jeho tretí automat kačica. Kačica je príklad modelovania zvieracej anatómie s mechanikou. Kačka sa hýbala, kvákala, trepotala krídlami a dokonca aj jedla stráviteľné jedlo, ktoré pomocou chemikálií dokázala natráviť a vylúčiť z tela ako exkrementy. |  |
Vysvetliť prvé použitie slova robot, objasniť R.U.R.
Avšak, robot prvýkrát použil český spisovateľ Karel Čapek vo svojej divadelnej hre R.U.R (Rossum's Universal Robots prekladané ako rozumové univerzálne roboty) v roku 1921. Samotné slovo však vymyslel jeho brat Josef Čapek, keď sa ho Karel opýtal, ako má umelú bytosť pomenovať, obr. 4. Pôvodne zamýšľaný labor (z latinského slova labor = práca) znel autorovi príliš papierovo. Slovo robot je odvodené zo slov v slovanských rečiach s významom robota, práca
Vymenovať trendy v robotike.
Veľmi dynamicky sa rozširujúcim trendom je vývoj humanoidných robotov a náhrada ľudských častí a orgánov robotickými systémami ako napr. protézy horných a dolných končatín, mechatronického srdca ako aj ďalšie časti ľudského tela,
Úloha 6.2
Definovať pojem robot.
Vo všeobecnom význame robot je považovaný za stroj, ktorý vykonáva časť funkcií ako človek. V technickej literatúre sa pod pojmom robot rozumejú zariadenia, ktoré majú schopnosť samostatne riešiť rôzne úlohy. Slovo robot nečakane rýchlo zdomácnelo vo všetkých svetových jazykoch. automaticky riadený, programovateľný, viacúčelový manipulátor pre činnosť v troch alebo viacerých osiach“
Vysvetliť kategórie robotov –> manipulátor, priemyselný robot, servisný robot, humanoidný robot.
Manipulátor je zariadenie s dvojpolohovými pohybovými jednotkami s vlastným alebo odvodeným pohonom a riadením pre automatickú manipuláciu s obrobkami, podľa stanoveného programu a časového priebehu v súlade s činnosťou výrobných strojov a ostatných doplnkových zariadení.
Priemyselný robot je univerzálne využiteľný pohybový viacosový manipulátor, ktorý má voľne programovateľný spôsob pohybu. Roboty môžu byť vybavené chápadlami, nástrojmi alebo inými výrobnými prostriedkami a môžu vykonávať manipulačné, technologické alebo montážne úkony.
Servisný robot je definovaný ako programovateľné pohybové zariadenie vykonávajúce čiastočne alebo plne automaticky rôzne služby. Pracuje s modelom prostredia, spracováva príkazy, informácie zo senzorov a využíva programovanie a automatické plánovanie dráhy.
Humanoidný robot je koncipovaný na základe modelovania fyzických znakov človeka. Tento robot sa pohybuje na dvoch nohách so zabezpečením zachovania rovnováhy pri pohybe. Humanoidné roboty musia byť schopné určiť svoju polohu v prostredí, vnímať okolité prostredie, identifikovať prekážky, vyhýbať sa im. Pracuje s dvoma rukami antropomorfného typu, prvky rúk sú vybavené dotykovými senzormi na citlivú prácu.
Opísať schému priemyselného robota.
Schéma PR
Úloha 6.3
Vysvetliť mechanická časť.
Mechanická časť robota sa skladá z podstavy, otočnej časti, ramien a zápästia na obr. 3. Každý kĺb slúži na realizáciu pohybu robota a väzby tvoria tuhé telesá medzi nimi. Kĺb poskytuje stupeň voľnosti. Väčšina robotov má 5 resp. 6 stupňov voľnosti. Koniec ramena je samostatná časť robota, ktorá slúži na uchytávanie manipulačného objektu – chápadlo resp. technologická hlavica napr. zvárací horák.
Vysvetliť riadiaci systém.
Jeho úlohou je na základe informácií uložených v pamäti riadiaceho počítača a informácií získaných zo snímačov plánovať činnosť robota a rozhodovať o úkonoch, ktoré majú byť vykonávané. Zahŕňa všetky funkcie riadenia polohovania a okrem toho ponúka možnosť súčasného riadenia periférnych zariadení. Riadenie robota predstavuje mikroprocesorový systém, ktorý pracuje podľa multitaskingovej metódy. Je možné simultánne spracovávať niekoľko sekvenčných riadiacich procesov.
Vysvetliť pendant.
Programovanie robota je realizované programovacím panelom tzv. pendant. Tento je vybavený veľkým zreteľným displejom, na ktorom je zobrazený priebeh programu či jeho aktuálny stavový riadok, prepínačom medzi ručnou a automatickou prevádzkou a voľbou viacerých zobrazovacích okien. Po bočných stranách disponuje funkčnými klávesmi pre rôzne nastavenia ako napr. rýchlosti, voľby súradnicového systému a ďalšie.